４Dアクロ機

新規導入
これまで飛ばしていたのは、RC-Factory Extra Slick BACKYARD　電池なしで１７０ｇ程度、先日、遂にヒンジが切れてしまったので廃棄。
新規に導入するのが、RC-Factory Edge 540 V3 SuperLITE　である。
４ｍｍのＥＰＰをカーボンロッドなどでふんだんに補強する構造。組み立ては写真付きの説明書通りに行えばＯＫ。エレベータ及びラダーのリンケージは変更。１．８ｍｍのカーボンロッドで置き換えた。
接着剤は低粘度、高粘度の瞬間（硬化剤前提）と、スーパーＸを使い分け。組みあがると剛性は確保できているが、墜落するとどうなるか？。
重量は電池なしで１４０ｇ、前作よりも３０ｇ軽い。逆さ状態での浮きは格段に向上するはず。
大舵角とモータ逆転でどうなるか楽しみ。（２０２３年９月２４日）

早速飛ばしてみた。
風の弱い中で初飛行できた。まずは素性の良さにビックリ。ナイフエッジでの八の字旋回が容易にできる。墜落歴がなく機体の変形がないからと思われる。
電池込みでも１８０ｇ弱、慣性が小さいので良く動き良く止まる機体。
肝心の逆さ飛行は、軽量化の効果絶大、ホバリング時のスティックの位置がこれまでとは異なり余裕がありバック上昇が容易。逆さ状態で機体が暴れないようにこれまで以上に繊細にパワーをコントロールする必要がある。これが上手くいくと逆さ状態の時間が長くなり、より低空での逆さホバリングも可能になる。
電池の消費量が少なくなっているのにも驚いた。飛行時間は感覚的には１．５倍。上空でのペラの音が静かなことかからも窺える。
試しに２セル300ｍＡｈを試してみた。問題なく飛ぶが、逆さホバリングでは浮く程度のパワー。やはり３セルが必要。
リポ電池は、左から２セル300ｍＡｈ／３セル360ｍＡｈ／450ｍＡｈ／600ｍＡｈ、重さは、17/37/38/50グラム。
３セル450ｍＡｈが重量、飛行時間の関係で優れているので、これを追加することにした。
念のために、逆さ飛行を始めるのであれがまずはExtra Slick BACKYARDのような厚肉ＥＰＰ機がお勧め。本機Edge 540 V3 SuperLITEで頭から墜落すると被害は甚大。（２０２３年９月３０日）

出来た！
逆さホバリングからのロールしながらバック上昇ができるようになった。正しい姿勢で逆さホバリングさせ、エルロンを左に切ってスロットルをハイにすると高速でロールしながらバック上昇する。海外の動画でインドアで見る演技。
一度できると意外に再現性のある演技、本日は居合わせたM村さんに披露。
エルロンの舵角が大きいせいか、最後はエルロンのホーン付近が破損。カーボンシートで修理して次回に備えた。（２０２３年１０月７日）

逆さロール

調子に乗って逆さからのバックロールしていると異音発生。降ろしてみるとエルロンのヒンジが破損。
逆さロール時には普通とは違う荷重がかかるので仕方ないところ。グラステープで補強、本日はロール速度を抑えたも幸いして問題なかった。が、背面コブラでラダーが草に当たり、ラダーの半分が分離してしまった。現場で直すことはできたが、このあたりが室内機の弱点。
この機体の寿命は短い気がする。（２０２３年１０月２９日）

モータ逆回転
１５年位前の話、VPP（逆ピッチペラ）を使って逆さ飛行に熱中した。ＶＰＰユニットの完成度やバッテリ能力の問題で思うように推力を稼げずそのうちに止めてしまった。その後、海外などでＦ３Ｐの機体でＶＰＰ付きが流行った様子。現在はどうなっているのか？
昨年末から翼幅８００ｍｍで２００ｇ位の機体でファンフライを楽しむようになった。随分練習したので墜落することも皆無。RC-Factory Extra Slick BACKYARDから始まり、より過激なMXS-C BACKYARDが現在の主力。
今年に入り、モータ逆転による４Dフライトのアンプが登場。T-MOTOR AM16A というアンプ、これにモータと専用ペラを組み合わせたセットも販売されている。
Extra Slick BACKYARDは飛ばす機会が減ったのでこの機体で４Ｄフライトを試してみることにした。
ユニットはきれいな箱に収容されシールまで入っている。

アンプ搭載／設定
簡単に４Ｄフライト化するために、アンプのみを交換。コネクタを取り付けて配線して搭載完了。アンプの設定は以下の備忘録に基づいて行った。問題なく設定完了。
実際の飛行では、正回転（のみの）モードと正逆回転モードの２つのモードを使う予定。特に、墜落時などに即座にスロットルを全閉にしてモータ回転を停止させるために正回転モードを作っておくのが良いと思われる。
元々、舵角変更ために３つのフライトモードを設定して必要に応じて切り替えながら飛ばしていた。今回はフライトモード１でモータが逆回転しないようにスロットルカーブを変更。その他のモードでは正逆回転可能とした。
専用のペラはＧＷＳのペラよりは強度がありそうだが、墜落する度にペラが折れるのは御免。従って、ペラはゴム止めとした。念のために予備のペラも５本用意した。
部屋の中でペラを回してみた。正逆転の切り替えは意外にスムーズ。しかし切り替え時のアンプへの負荷は大きいはずなので丁寧な操作が必要と思われる。逆回転時にも十分な推力があるので屋外での飛行に支障はないはず。
可変ピッチとは違って単にモータの回転方向を変えるだけなので非常にシンプルで軽量。（２０２２年１２月３１日）

備忘録
※初期の設定
アンプにスロットルの最大値と中央付近と、最小値を覚えさせる。
1.プロポのスロットルスティックを最上位置にする。
2.受信機にバッテリを接続。
3.ビープー音が鳴る。　メロディが鳴り終わったら、
4.スティックを最下位置にする。
5.モーター起動のピープー音が鳴れば設定完了、バッテリを一旦外し再度バッテリを接続。
通常飛行可能
※4D仕様にする　　
1.バッテリーを接続した状態からESC本体のバッテリ側マイナスコード(黒)の根元に小さな金色のボタンにアクセス。
2.ボタンを10秒間押すとピロリッピとなり、スロットルを中央付近にするとピーと鳴り4Dモードになる。
3.バッテリを外し、再度接続。
4.スロットル最小値でバッテリを接続してもモーターは回転しない。スロットル中央位置にするとモーター起動。

今後、飛行モードは逆回転なしを３Ｄモード、正逆回転を４Ｄモードと呼ぶことにする。

飛行
飛ばしてみた。電池は、４Ｄモードでスロットル最小にして接続。その後、中スローにすると回転可能になる。
推力は普通のペラよりも劣るのは確かだが、普通に飛ばすのであれば何ら問題ないレベル。
上空から降下させて逆回転にすると機体が停止し、バックで上昇する。意外に安定しており、スロットルを丁寧に操作すれば体勢が崩れることなくホバリングもできる。その際の舵の打ち方が分からないので長時間のホバリングはできなかった。エルロンをきればさらに安定するはず。
ナイフエッジ状態で逆回転させると瞬間に反転、これは面白い。
本日は３回目の飛行中に低空で舵を打ち間違えて頭から着地してモータ脱落で終了。
この墜落で①プロペラセーバは機能する②ペラはＧＷＳのように簡単に折れない③着陸してモータがロックするとモータ停止。再度電池を接続すると通常通り作動する、ことが分かった。
また、モータの正転⇔逆転の切り替えが敏感にならないようにヒステリス幅の設定も考えたが、実際にはアンプ側にその機能があるようで、スロットルカーブは直線で問題ないことも分かった。
このアンプ及びペラは実用に耐えるものである。以前の可変ピッチシステムのように墜落、即破損とならず、アンプ／リポ電池の発熱の問題もなし。あとは操縦技術の問題。どんな飛ばし方をすれば良いのか他人の操縦を研究する必要あり。YouTubeの出番。
小型機用の２－３セルの５００ｍAh程度のリポが増えたので、バランスコネクタだけで充電できる充電器を導入。ＧForceのＧ３ＦＵＯ、操作が簡単で便利。（２０２３年１月３日）

練習中
本日９フライト（合計１７フライト）、色々と分かってきた。
YouTubeで飛ばし方を見てみると大きく大別すると①逆さホバリング（逆さトルクロール）②水平飛行から逆方向への反転③フラットスピン④メトロノーム（ヘリのような）と思われる。まずは逆さホバリングを練習。
基本的に水平方向からペラを逆回転させると機体は必ず下を向く。逆さホバリングに入れるためには、上空で逆回転させて機体を逆さにして、スロットルを調整して高度を徐々に落とすようにする。高度を徐々に落とすのがミソで、スロットルをあおるのが有効で、姿勢が崩れなかった場合は自動的に逆さホバリングに入る（エルロン操作なしで）。
その状態で地面近くまで降ろすこともできる。地面近くでスロットル最大にすると、逆さでバック上昇、その後、姿勢が崩れて水平になると同時にフラットスピンに入る。そこでモータを正回転させてリカバリ、モータの回転方向の切り替えは応答性が良いのでリカバリが遅れて墜落とはならない。
逆さでのバック上昇は電池の残量が２０％あれば十分可能、電池の劣化を避けるために飛行後に残量をチェックして飛行時間の目安を得るようにしている。
１回の飛行時間を４分以上としたい場合は容量600ｍＡｈのリポ電池が良い。
演技の安定性はフライト回数に比例するので１００回も飛ばせば人前で飛ばせるようになるかも。（２０２３年１月９日）
※墜落時の過負荷によるモータのロック状態からの復帰は、スロットルを動かすと行うことができる（電池を再接続する必要はない）。

満身創痍
仲間に動画を撮ってもらった。再生してみると逆さからのバック時の挙動に法則性があることが分かってきた。これまでの飛行回数は４０回、慣れてきたので低いところから逆さにすることができるようになった。高度が低いと機体の挙動の把握が容易なので上達も早いように思う。
墜落時はお腹か頭から接地するようにしている。お腹から接地した時に主脚が外れた。その度の修理も面倒なので、主脚なしとした。離着陸はハンドキャッチするので特に問題なし。これで１２ｇの軽量化。
ペラの当たり所が悪かったのか遂に折れてしまった。それでもそれ以外の損傷はなし。結構、機体はボロボロだがあと１００回は飛んでもらう予定。（２０２３年１月２２日）

上達？
本日までで合計５５回のフライト、逆さ時にスロットルを細かく調整できるようになり、機体の安定性が高くなってきた。回数を重ねると偶然、面白い挙動に出くわすことがある。再現性が高くなれば１つの技とすることもできるが今時点ではまだまだ。
リポ電池のために飛行時間の管理はしているつもりだが、熱中するあまり、飛行中に急にパワーダウン残量０％となった。気を付けないと。
本日はまたペラが１本折れてしまった。これで２本目。残り５本、適宜補充が必要。
逆さ飛行ばかりしていると、姿勢を見極めようとして動体視力が鍛えられるような気がする。久しぶりに６０ｃｍの機体を飛ばしてみると、姿勢の見極めが以前よりもできる気がするので不思議。（２０２３年２月１２日）

新しい機体
これまで１００回近く飛ばした。残念ながら体系的で再現可能な技の習得はできていない。しかし逆さで目の前まで降ろしてくることはできる。そんなことをしていると地面に接地した時に当たり所が悪いとモータマウントごど脱落ということになる。修理の度に重くなるし・・・。
本機は初飛行から1年半、飛行回数は相当、修理もかなりの回数に及ぶ。エレベータのヒンジは既に切れており糸で補修、エルロンも限界。
意外に耐久性があったのがリンケージ用のスナップ式の取り付けピン。依然として健在。
そんなことで同じ機体を再度購入。癖が分かっているのと、挙動が穏やかで練習に適しているのが理由。
エレベータ、ラダーのサーボは5.5ｇのメタルギヤを使用（現用機も途中で交換）。ハンチング解消及び耐久性向上に必須。（２０２３年３月１２日）